การรำซัมเป็ง ได้รับอิทธิพลวัฒนธรรมจากพ่อค้าชาวสเปน ที่เดินทางมาติดต่อค้าขายกับหัวเมืองมลายู และเกิดการผสมผสานกับลีลาการเต้นรำของชาวพื้นเมือง การเต้นแบบนี้เป็นการจับคู่เต้นระหว่างชายกับหญิง ในระยะแรกมักแสดงในราชสำนัก หรือบ้านขุนนาง ต่อมาจึงได้แพร่หลายไปสู่ชาวบ้านมากขึ้น ลักษณะโดดเด่นของชาวสเปนอยู่ที่ท่วงท่าการเคลื่อนไหวของร่างกายโดยเฉพาะแขนและเท้าเป็นหลัก นิยมแสดงในโอกาสต้อนรับแขกเมืองคนสำคัญ หรือเมื่อมีงานรื่นเริง การแต่งกายของผู้แสดงซัมเป็งมักหรูหราประณีต เครื่องดนตรีที่ใช้ในการแสดงในอดีต มี 3 ชนิด ได้แก่ มอวุรัส คาบุส และฆ้อง ต่อมาเพิ่มไวโอลิน แมนดาริน และมารากัส